ka und alte code wieder zurücl

INF/eingabe-dann-move/eingabe-dann-move.ino

@@ -0,0 +1,134 @@
+#include "Freenove_4WD_Car_For_ESP32.h"
+#include "BluetoothSerial.h"
+#include <Arduino.h>
+char eingabe;
+BluetoothSerial SerialBT;
+const int Trigger=12, Echo=15;
+unsigned long Messwert;
+int messungen[7];
+int durchlauf = 0; // 3 5 7 9 11 13 15
+unsigned long maxMesswert = 0;
+int maxIndex = 0; 
+
+void setup() {
+  Serial.begin(115200);
+  SerialBT.begin("Daniels G Klasse");
+  PCA9685_Setup(); 
+  PCA9685_Setup();    // Initializes the chip that controls the motor
+  Servo_1_Angle(90);  //Set servo 1 Angle
+  Servo_2_Angle(90);  //Set servo 2 Angle
+  pinMode ( Trigger, OUTPUT );
+	pinMode ( Echo, INPUT );
+  delay(1000);
+}
+
+void loop() {
+  if (SerialBT.available() > 0) {        // Überprüfen, ob Daten verfügbar sind
+    eingabe = SerialBT.read();           // Lese das eingehende Byte
+    switch (eingabe) {                   // Überprüfen der Eingabe
+      case 'w': moveForward(); break;  // Vorwärts fahren
+      case 's': moveBackward(); break; // Rückwärts fahren
+      case 'd': turnRight(); break;    // Nach rechts drehen
+      case 'a': turnLeft(); break;     // Nach links drehen
+      case 'k': stop(); break;         // Stoppen
+    }
+  }
+
+
+  for (int i = 0; i < 160; i += 30) {
+    delay(800);                     
+    Servo_1_Angle(i);                
+    Serial.println(i);               // Ausgab aktuellen Winkel
+
+    digitalWrite(Trigger, HIGH);
+		delayMicroseconds(10);
+		digitalWrite(Trigger, LOW);
+    Messwert = pulseIn(Echo, HIGH);  
+    Serial.println("Abstand: ");
+    Serial.println(Messwert);
+    messungen[durchlauf] = Messwert;  
+    durchlauf++;
+
+    
+    
+
+
+    
+    for (int j = 0; j < 7; j++) {
+      if (messungen[j] > maxMesswert) {
+        maxMesswert = messungen[j];
+        maxIndex = j; 
+      }
+    }
+
+    
+    
+  }
+  if (maxIndex == 0) { 
+      Serial.println("Wert 0 Am Höchsten Fahre Rechts");
+      turnRight();     
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+    else if (maxIndex == 1) { 
+      Serial.println("Wert 1 Am Höchsten Fahre Rechts");
+      turnRight();      
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+    else if (maxIndex == 2) { 
+      Serial.println("Wert 2 Am Höchsten Fahre Vorne");
+      moveForward();     
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+    else if (maxIndex == 3) { 
+      Serial.println("Wert 3 Am Höchsten Fahre Vorne");
+      moveForward();     
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+    else if (maxIndex == 4) { 
+      Serial.println("Wert 4 Am Höchsten Fahre Vorne");
+      moveForward();     
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+    else if (maxIndex == 5) { 
+      Serial.println("Wert 5 Am Höchsten Fahre Links");
+      turnLeft();        
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+    else if (maxIndex == 6) { 
+      Serial.println("Wert 6 Am Höchsten Fahre Links");
+      turnLeft();       
+      delay(1000);
+      stop();
+    }
+}
+
+
+void moveForward() {
+  Motor_Move(-2000, -2000, -2000, -2000);
+}
+void moveBackward() {
+  Motor_Move(2000, 2000, 2000, 2000);
+}
+
+void stop() {
+  Motor_Move(0, 0, 0, 0);
+}
+
+void turnRight() {
+  Motor_Move(2000, 2000, -2000, -2000);
+  delay(340);
+  Motor_Move(-2000, -2000, -2000, -2000);
+}
+
+void turnLeft() {
+  Motor_Move(-2000, -2000, 2000, 2000);
+  delay(340);
+  Motor_Move(-2000, -2000, -2000, -2000);
+}
+